Encoder Nedir? Ne İşe Yarar?
Encoder; bir milin dönme veya ötelenme hareketi yaparken, bu işlem sırasında sayısal elektrik sinyali üreten elektromekanik cihaza verilen addır. Hassas kontrollü makinelerin tüm hareketleri ve pozisyon bilgileri farklı tipte ve modelde enkoderler ile sağlanmaktadır. Yani encoder bir şaftın açısal konumunu, hareketini, eksenini analog veya dijital bir koda dönüştürmektedir.
Dönüş yönü için iki sıra hâlinde dizilmiş yarıklar kullanılır. Alttaki yarıkla üstteki yarık arasında çeyrek açıklık vardır. Üstteki yarıktan gelen sinyale A, alltan gelen sinyale B kanalı denir. Mil döndükçe mil hızıyla orantılı bir frekansta bu kanallarda pulse üretilir. Bu iki sinyal arasındaki faz farkı dönme yönü konusunda bilgi verir. Örneğin A kanalı B’ye göre önde ise mil saat yönünde döner. Disk üzerindeki yarık sayısı encoderin çözünürlüğünü verir.
Önerilen Yazı: Servo Motor Nedir? Nasıl Çalışır? Özellikleri Nelerdir?
Diskte 400 yarık ya da iz var ise bu encoderin çözünürlüğü 400 adım/tur olarak verilir. Her bir kanaldaki pulse sayısı ve çözünürlük bilinirse milin açısal konumu tayin edilir. Encoderlerde çoğunlukla üçüncü bir kanal daha bulunur. Z ya da indeks kanalı denilen bu kanal, her turda bir pulse üreterek milin dönme sayısı hakkında bilgi verir. Ayrıca mekanizmalarda başlangıç konumuna gelmek için bir referans sinyali olarak da kullanılır.
Günlük hayatımızda encoderları rahatlıkla gözlemleyebiliriz. Örneğin otonom araçlarda, tekerlerin dönme hızını bulmada encoderlerin kullanıldığını görmekteyiz. Bunlara çamaşır,bulaşık makinelerindeki ayar tuşlarını da ekleyebiliriz. Ayrıca encoderları arduino ile de kullanabiliriz. Arduino yardımıyla elde ettiğimiz değerleri görebilir ve sistemimize rahatlıkla entegre edebiliriz.
